東北ドローンブログ

こんにちは。

東北ドローンです。

弊社は8月10日～8月18日の期間中、夏季休業いたします。

休業前最終日の本日は、機体のメンテナンスを重点的に行いました。

加えて、非常時に迅速に対応できるよう、全機体の充電を行いました。

引き続き、皆様のご要望にしっかりと応えられるよう精進してまいります。

夏季休業後もご愛顧のほど、よろしくお願いいたします。

 こんにちは♪

東北ドローンです。

前回に続き、私たちの会社のアットホームでありつつ、大切にしているところをお伝えします。

今回は、朝の清掃についてご紹介します。

私たちは毎朝、出社後に事務所で清掃をします。

事務所内外の備品の清掃に加えてドローンや車両など、私たちが日々の業務で使用する道具や機材類も清掃します。

清掃は皆が協力して実施します。

掃除は心が磨かれます。

汚れや塵がなくなる様子は、清々しい気分になります。

清掃する対象は、各々の日々の「気づき」により決まります。

私たちは、日々の清掃を「気づきの訓練」と捉えているためです。

清掃するところを探すことは、細部に眼を配るということです。

それは、対象を注意深く観察することです。

ドローンなどの道具の細部を注視することで、運用時に気づかなかった汚れや傷などを確認することができるかもしれません。

細部の欠陥が重大な事故に繋がることも考えられます。

細部に眼を配り清掃をするということは、それだけ道具に向き合う時間が増えるということになります。

向き合う時間が増えた分だけ、その道具に対する理解が深まります。

その理解の深さが、運用に直結してきます。

また、そうして深まった理解を皆に共有することで、チームでの理解が深まります。

凡事徹底し、対象の日常の機微に目を配ることの大切さを、毎朝の清掃により実感させられます。

これからも私たちはよりよい運用を目指して、大切な朝の清掃を続けていきます。

こんにちは♪

皆さんこんにちは。東北ドローンです。

これまでの投稿で、DJI機において主要な3つのキャリブレーションのうち、「ビジョンキャリブレーション」と「IMUキャリブレーション」についてご紹介してきました。

今回は、最後の1つである「コンパスキャリブレーション」をご紹介します。

■コンパスとは

まずは、コンパスという言葉の意味の確認から見ていきましょう。

ドローンにおける「コンパス（英語：Compass）」とは、「コンパスセンサー」のことを意味しています。

コンパスセンサーは「磁気方位センサー」とも呼ばれ、機体の方位（方向）を検出する役割を持っています。

学校で学ぶ「コンパス（方位磁石）」と同じイメージです。

■キャリブレーションとは

続いて、キャリブレーションについて説明します。

こちらはすでに過去の投稿でもご紹介しましたが、改めてご紹介します。

「キャリブレーション（英語：Calibration）」とは、ドローンに関する用語として用いる場合、「（機器の）調整」に近い意味で使われます。

またDJIのアプリなどでは、キャリブレーションを実行する意味合いで、「キャリブレートする」という表現が使われることもあります。

■コンパスキャリブレーションとは

以上より、コンパスキャリブレーションとは、ドローンが「方位」を正しく認識できるようにするために、コンパスセンサーを調整することといえます。

■Mavic2シリーズにおけるコンパスキャリブレーション

ここで、DJIのMavic2シリーズで実施する手順をご紹介します。

１．「DJI GO4」アプリを開きます。

２．機体と接続された状態で操縦画面を開きます。

３．操縦画面左上にある、「すぐに離陸できます（ビジョン）が表示されるバーを押下し、「機体ステータス一覧」を開きます。

４．「コンパス」の「キャリブレート」を選択します。

５．「コンパスキャリブレーションをしますか？」のポップアップが出てくるので、「開始します」を押下します。

６．機体を回転させるように指示が出るため、機体が軸になるように指示された方法で回転させます。

 　　機体を水平に回転させるキャリブレーションと垂直に回転させるキャリブレーションの2つを実施します。

７．キャリブレーションが完了すると、説明画面が終了します。

■注意点

ここで、コンパスキャリブレーションを行う際の注意点をご紹介します。

コンパスキャリブレーションを実施するにあたり、GPSをしっかり即位できる環境で行う必要があります。

また、キャリブレーション時はドローンを軸（中心）にして回転させないと、エラーが発生して正しく実行できません。

■おわりに

今回は、コンパスキャリブレーションについてお伝えしました。

キャリブレーションを実施する際は、ドローンの回転のさせ方にコツが必要になります。

日頃から慣れておくと必要なときにスムーズに実行できるでしょう。

東北ドローンはこれからも、皆様のよりよいドローン運用を支援できるよう、精進してまいります。

こんにちは。

東北ドローンです。

今回は、「IMUキャリブレーション」という用語についてお伝えします。

「IMU」も「キャリブレーション」も、日常生活では目にしない言葉であるため、所見で理解できる人はそういないと思います。

一方で、ドローンを運用するにあたり、とても重要な用語でもあります。

ここでは、一つひとつの言葉から見ていきましょう。

■IMUとは？

まずは、「IMU」についてです。

IMUとは、英語の"Inertial Measurement Unit"の略です。

日本語では「慣性計測ユニット」や「慣性計測装置」と呼ばれています。

「3次元の慣性運動を検出する装置」のことを意味します。

「3次元」は、前後、左右、上下の3つの次元を指します。

「慣性運動」とは、外力が働かない「静止」または「等速度運動」のことを指します。

※「等速度運動」は、速度と方向が一定な運動を意味します。

つまり、IMUはドローンが正常に動いたり静止するかどうかを検出する装置といえます。

そのため、「姿勢制御装置」とも言われています。

人間で言うところの「三半規管」に例えられる装置です。

ドローンの制御に欠かせない装置です。

■キャリブレーションとは？

次に、「キャリブレーション」についてです。

以前の投稿でもご紹介しましたが、キャリブレーション（英語：Calibration）とは、「（道具・計器の）調整」や、「（計器の）目盛り」といった意味を持つ言葉です。

ドローンに関する用語として用いる場合は、「調整」に近い意味で使われます。

また、「キャリブレーション」は名詞ですが、動詞として「キャリブレートする」という言い回しでも使われます。

■IMUキャリブレーションの意味

上記を合わせると、IMUキャリブレーションとは、「ドローンが正常に動いたり静止するかどうかを検出する装置を調整すること」といえます。

実運用では、ドローンの動きが不調なときなどに、IMUキャリブレーションを実施します。

■DJI機のIMUキャリブレーション

ここからはDJI機を例に、運用面でのキャリブレーションの使用シーンを見ていきましょう。

DJI機の場合、IMUを構成するセンサーとして、基本的には「3軸ジャイロセンサー」と「3軸加速度センサー」の2つのセンサーが使われています。

DJI機を使用するにあたり、IMUキャリブレーションが必要になる場合は、「IMUエラー」というエラーメッセージが表示されます。

また、次のような事態においても、IMUキャリブレーションが対処法として有効な場合があります。

・機体の動きや静止が不安定な場合

・コンパスがおかしい場合

・ジンバルの傾きがおかしい場合

・機体の動きが「いつもと違う」と感じた場合

上記の事態が起きた場合は、冷静にIMUキャリブレーションを実施することで、機体の動作が改善される場合があります。

■Mavic2のIMUキャリブレーション

ここでは、DJIのMavic2シリーズを例に具体的な手順を見ていきましょう。

まず、機体のIMUキャリブレーションを行うには、次の準備が必要です。

・Mavic2 一式（うち、DJI GO4アプリ：最新バージョン、バッテリー：50%以上）

・水平な作業台など（機体を水平に置くことができる環境）

※ビジョンキャリブレーションの際に使用するPCは、IMUキャリブレーションでは使用しません。

実際の手順は、DJIの公式動画が分かりやすいため、下記URLをご参照ください。

https://www.youtube.com/watch?v=lInOPCLiuPo

ここでは、公式動画で紹介された手順のうち、「DJI GO 4アプリ内」における、キャリブレーション開始までの流れをおさらいします。

１．画面右上の「…」マークを開く

２．項目一番上にあるドローンのマーク、「MCパラメータ設定」を開く

３．「詳細設定」を開く

４．「センサー」を開く

５．「IMUをキャリブレートしてください」を開く

あとは、平面上で画面の指示通りに機体の向きを変えていくことで、キャリブレーションが完了します。

上記のように、キャリブレーション実行画面は、アプリ内の直感的には分かりにくい場所にあります。

IMUは、「センサー」である認識がないと、キャリブレーション実行画面までの到達に時間を要することになりかねないので、注意が必要です。

■さいごに

IMUは、ドローンを飛行させるためにとても重要なセンサーです。

キャリブレーションを実施することで、安全性や安定性を確保することができます。

非常時にも対応できるように、キャリブレーションの実施手順を憶えておくと安心ですね！

東北ドローンはこれからも、皆様のドローン運用に役立つ情報の提供を目指して精進してまいります。